安川MH50试运行要不要先把干涉区全关掉再手动慢速跑一遍？

安川那边一般流程就是先单轴、再干涉区、再到整个程序。你先把干涉区关掉慢速跑这个思路没错，但别一上来就全关，先在示教器里把干涉区开关单独打开确认一下生效状态，再切到外部自动模式之前一定要把安全门信号和急停回路都过一遍。慢速建议先走15%，单轴没问题了再切到30%跑干涉区。MH50负载大，配重块装没装到位也得检查，那玩意儿装偏了跑起来晃得厉害。我这边厂里新机验收基本就这套流程，半小时左右能跑完一遍。

干涉区直接全关那不就是脱了裤子放屁吗？关了还叫试运行？干涉区本来就是用来防止它跟周围设备打架的，你全关了那跟没装一样，出了事厂家肯定不认。设置干涉区的时候把周边设备的轮廓点云导进去，让示教器自己算出来，比手动设置靠谱多了。

问一下你这个MH50是带外部轴的还是单台裸机？如果带了变位机或者地轨的话，干涉区设置完全不一样，光把机器人本体干涉区关了没用，还得把外部轴的运动范围也加进去。我之前调试一台带三轴变位机的MH24就吃过这个亏，光关本体那干涉区它转到位照样怼夹具。

我们厂里试运行就直接上自动，速度拉到50%连续跑三遍，每遍中间停机检查伺服电机和减速机的温升还有振动，跑完了再看编码器零位有没有飘。慢了反而容易出怪问题，MH50这种大负载你速度给太低了关节补偿数据采不准。