安川机器人底座固定这块，你们现场一般怎么处理地基的？
最近在搞一台安川MH50，底座要装在地坪上，原地坪是老的环氧地坪，厚度大概5mm，下面是混凝土。甲方那边不想再浇筑新基础，就让直接固定。这种情况我以前在KUKA和ABB上都是直接打化学螺栓的，但安川这边手册上写得很死，要求地基混凝土厚度不低于150mm、抗压强度C20以上，还要二次灌浆。我手头测了一下地坪下面的混凝土厚度大概有200mm，强度拿回弹仪打了一下差不多C25。
想问下各位现场一般这种情况是直接上化学螺栓还是老老实实做二次灌浆？底座下面那个调整垫块用不用？还是直接灌浆调平就行？装过的兄弟给个实在经验，我好跟甲方那边交底。
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化学螺栓直接上没啥问题，前提是地坪下面的混凝土是实心的。我去年在汽车焊装线上装了6台MH24，都是直接用的喜利得HIT-RE 500 V4化学螺栓，M16规格，钻孔深度125mm，每颗螺栓抗拉荷载设计值按25kN算的，6颗螺栓抗倾覆力矩够用了。底座下面垫块我们不用，直接用薄钢片垫到水平，然后环氧灌浆料灌实，灌浆层厚度控制在30-50mm。回弹仪打了C25够用，混凝土厚度200mm也满足150mm的要求，手册那个150mm是指混凝土本体厚度，不是地坪面层厚度，搞清楚这个甲方那边就好沟通了。
二次灌浆别省。安川那个底座本来就不是给你直接螺栓固定设计的，螺栓孔是腰型孔，留给你调整的，但底座下面的接触面是要求全贴合的。你就算用垫片把水平调好，灌浆没灌实的话，运行起来底座会产生微动，时间长了螺栓会松，定位精度也会跑。我之前有个项目就是这么干的，省了灌浆那一步，结果3个月后机器人轨迹偏差越来越大，最后拆下来一看底座下面都磨出印子了，只能返工重做。老老实实灌浆，灌浆料用无收缩的，灌之前把底座下面打毛涂界面剂，一次到位省心。
回弹仪打的数靠谱吗？你测的C25是地坪下面那块混凝土的强度还是整层的？老厂房改造的话底下的混凝土龄期、骨料配比都说不准，要是不放心就凿一块下来做个抗压试验，也就几百块的事，比后期出问题划算。