KUKA机器人随机报"伺服故障"停机，示教器能复位但隔几小时又来，有遇到过吗？
项目上碰到个怪事，一台KR 16 R2010跑了大概一年多，最近半个月开始随机报伺服故障停机，报的代码是"Servo K1 / K2 overcurrent"交替出现，示教器上复位完能继续走，但隔3-8小时不定又跳一次。机器人带的是个齿轮箱减速的变位机，变位机那边电机是第三方SEW的，通过Profinet跟机器人通讯。
已经查过的：电缆外观没破，插头重新拔插过，紧固也拧了；编码器反馈线用摇表打过，对地和对屏蔽都正常；机械部分手盘很顺，没卡滞。怀疑点现在卡在是KUKA本身驱动模块问题还是SEW那边驱动的问题，又或者Profibus/Profinet通讯受干扰。各位碰到类似故障一般怎么排查的？有没有什么必查项我漏了？
全部回复 (3)
先反问一个：变位机那台SEW电机是用什么方式跟KUKA接的？是走KUKA自己的ProfiNet从站卡，还是KUKA把这块当成外部轴用DriveBus控的？这个很关键，过电流报在KUKA这边有时候是驱动误报，不是真过流。如果是走外部轴，KUKA侧的KPP/KSP电源模块最好单独给变位机那一路供，别跟机器人本体伺服合在一块儿供电，上次我们一个项目就是这么改完症状全消。
我这边厂里遇到过的案例可以参考下：KR 16报Servo过流，最后查下来是KPP电源模块里的一颗IGBT软击穿，带轻负载看不出来，重载或启停频繁就跳。判断方法很简单，把机器人本体伺服全部断开，只给变位机那一路单独上电跑24小时，看还跳不跳。要是不跳，基本就是KUKA电源模块的事，直接寄修或者换新。
光看描述有点像通讯干扰假报警，ProfiNet网线用没专用工业线？跟动力电缆有没有走同一桥架？我们之前有台KR 60也是随机报各种伺服故障，最后是网线换成了Cat6A屏蔽+独立走槽，并且交换机换成了带EMC的型号之后一个月没再出过。