求一份ABB机器人实用配置的电子书或者系统资料，最好带RAPID编程实例那种
最近在做一个汽车焊装线的改造项目，robotstudio里仿真基本跑通了，但到现场调试的时候发现一堆细节书上没写清楚，比如IO信号怎么和PLC那边对、Profibus或者Profinet组态要注意啥、还有安全门的互锁逻辑应该走哪条路径。网上搜出来的东西要么太老要么就是抄来抄去的，想找一份比较系统的ABB机器人配置指南电子书，最好是有实际工程案例那种，RAPID编程的例子越多越好。哪位有靠谱的下载渠道或者资料推荐一下？另外有没有必要买正版的培训手册？
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我手里有份2019年ABB内部培训用的PDF，大概180多页，从IO板卡选型到SafeMove配置都讲得比较细，RAPID的例子大概有40来个。但这个不能直接发链接，你去找找"ABB IRC5 Compact Application Manual"这个关键词，英文版的，配合中文的《ABB机器人二次开发与应用》那本书看效果更好。Profibus组态那块建议你直接看GSD文件里的诊断参数，比手册上写的明白。
汽车焊装线的话Profinet比Profibus好用，周期更稳。你现场用的啥型号机器人，是IRB6700还是IRB7600？安全门互锁别走机器人自己那套，走PLC那边用安全继电器控制伺服使能更靠谱，实测响应能快30ms左右。
正版培训手册没太大必要买，贵还更新慢。RobotStudio自带的帮助文档其实够用，关键是F1帮助里搜不到的东西才需要去翻手册。你这个项目重点看下"MultiMove"和"World Zones"两块，焊装线不用这个的话调试起来会非常麻烦。
直接说个实在的，电子书这东西找的再多不如你自己在robotstudio里搭一个虚拟工作站练手。我们公司新人进来都是先扔一个完整的搬运+焊接仿真项目让他们自己啃，两周基本就能上手现场调试了。你那个焊装线改造是把原来的机器人换位置还是新增几台？