协作机器人做装箱，有现成方案能直接套吗？预算卡得紧
手里有个日化品的装箱项目，一箱大概装12-24瓶，纸箱尺寸还算规矩，节拍要求每箱不超过4秒。客户问我协作机器人做装箱靠不靠谱，最好能给他个整体的方案报价。我自己手头没玩过协作机，主要用工业六轴，协作这块就看过UR和越疆的样机视频。麻烦有经验的兄弟说下，协作机器人配视觉做抓取定位，单独这一套下来要多少钱？加上夹具、传送带、电控集成，整个项目工期大概多久能交付？
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协作机器人做装箱能不能干，得看你瓶子的来料状态。日化品如果都是整列的来，传送带上姿态是固定的，那协作机加个2D相机定位就够，UR5e或者越疆的MG400这种，机器人本体加视觉加夹手，硬件成本压下来大概3-4万块钱能搞定，加上集成和电控，整套做个报价单发客户的话，差不多6-8万的成本底线得报上去。工期要看你这套是不是新做的，不是从现成方案里改的话，画图、仿真、出图、采购、调试，最少留个6-8周，给客户拍胸脯说一个月交付的，基本都在扯淡，要么是用的现成方案包个壳，要么就是后边得扯皮返工。
4秒一箱，节拍卡得有点紧啊。协作机器人因为有功率和速度限制，实际节拍往往比理论值慢一截，UR5e满负载下做这种抓取放件循环，稳一点的话4秒刚好卡在极限上，一旦瓶子来料有点歪或者位置有偏差，节拍立刻就崩了。我之前做过一个类似的项目，最后是给客户换成了轻型的SCARA，加传送带跟踪才稳住的。你先跟客户确认下，4秒是平均节拍还是峰值节拍，这个差很多。
我们厂里给一个化妆品客户搞过类似的，用的艾利特EC66协作机，带视觉得找了个本地的集成商，单纯抓取码垛这一段，硬件花了差不多3.5万。夹具那块是大头，因为瓶子是异形的，最后用了软体气动夹，单独花了八千多。你要是用标准瓶型的话，夹具成本能省下来不少。
纸箱的来料是人工折好放那儿的，还是自动开箱机那边推过来的？协作机器人软抓取纸箱本身就不太好做，夹紧了怕压坏箱体，夹松了又放不准位置，这个细节你得先想清楚再跟客户报方案，不然方案到现场一卡壳，工期就全乱套了。