螺丝机伺服动不动就报警，是不是电机选小了？
刚入行没多久，现在跟的项目是自动锁螺丝机，用的松下A6伺服带电批。跑起来一天能报警个三五次，大部分时候是过载报警，偶尔来个位置偏差大。工件是3C外壳，M2螺丝，扭矩设定0.4Nm，转速大概600rpm，节拍4秒一颗。
我看电机额定扭矩是1.3Nm的，感觉余量挺大的啊，为啥还会过载？是不是我减速比选得不对，现在用的是1:3的行星减速机。还有就是位置偏差那个报警，齿轮咬合位置每次复位都有点误差，这个跟报警有关系吗？
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你先别急着怪电机，600rpm带1:3减速，输出端转速才200rpm，这个不高，过载报警八成不是扭矩不够的问题。你用扭矩模式还是位置模式锁螺丝？如果是位置模式锁紧，螺丝到位那一下冲击载荷会很大，电机响应不过来就直接报过载了。建议先单独跑空载看电流，正常锁一颗螺丝峰值电流别超过额定电流的80%，你那个1.3Nm电机对应额定电流大概是5A左右，峰值跑到4A以内比较保险。你现在0.4Nm扭矩加1:3减速，电机输出端实际只要输出0.13Nm左右，扭矩根本不是瓶颈，问题在响应。
位置偏差报警大概率是机械间隙的事，齿轮咬合有间隙，往返定位的时候电机要补偿这个间隙，节拍4秒本来就不宽裕，补偿不到位就报警了。你先把刚性调高一点，位置环增益加到80左右试试，不行的话再检查下联轴器有没有装歪，皮带传动的还要看皮带张紧度。我们厂里同样松下A6带1:3减速跑M3螺丝600rpm，增益给到100才稳的。
我倒是觉得你应该先确认下报警代码，松下A6过载报警有Err13.0和Err14.0两种，前者是过载后者是再生过载，处理方法完全不一样。你只说报警也不贴代码，这个怎么帮你判断。还有就是0.4Nm的螺丝扭矩，松下A6最小电机200W带1:3减速带减速机效率损失，实际能输出的扭矩真没多少，你这个0.4Nm是没减速前的还是减速后的？