发那科机器人想自己加个自定义指令，有玩过的吗

直接在TP上做就行了，进MENU→SETUP→F1[TYPE]选Prog，然后F2[EDIT]进F3[INST]里有个ADD或者DEF（具体哪个按键忘了，反正叫啥Add Instruction的），把要封装的程序号写进去，再设个权限密码保存就能用了。KCL是批量搞或者挂背景逻辑用的，单加一个指令没必要动那个。手册上那张流程图确实画得跟鬼画符似的，第一次看我也懵，对着实物操作一次就明白了。

建议先确认你机器人有没有系统变量那一套权限的选项，有些老版本固件自定义指令是灰的，点不动。另外封装好的指令在TP调用的时候记得选对应的程序号，别选成子程序调用，混了就跑飞。

搞那么复杂干嘛，宏程序不香吗？直接写个宏程序挂到某个功能键上不就行了，自定义指令还得操心权限和命名，又不是做标准化交付项目。