KUKA机器人伺服报警AL3085清不掉咋整

现场一台KUKA KR16 R2010，跑了快两年一直正常，前两天操作工说换完夹具试机时撞了一下，然后就报AL3085伺服误差过大，进入菜单点确认想清除，结果过几秒又跳出来，根本消不掉。现在手动T1也动不了，机器人锁死在那。驱动器指示灯没明显异常，就是反复弹这个报警号。有没有遇到过这种情况的？是不是非得返厂修，还是能现场把编码器参数重置一下？我手头有WorkVisual，能连上机。