发那科跑长轨迹跑着跑着就偏，最后一点老对不上，是哪的事？

先别急着怀疑编码器，你这4米长轨迹末端偏2-3个毫米，而且带65公斤负载，大概率是热补偿的事。R-30iB的减速机跑时间长了温度上来会涨，关节间隙和臂的热变形会让末端慢慢漂，你拿个激光跟踪仪连续测两小时就能看出来趋势，散热前和散热后位置差个1-2个丝很正常。要么上Fanuc的热补偿功能（Thermal Compensation Option A05B-2600-J974），要么干脆把环境温度控一下，恒温室里跑就基本不偏了。

你这负载怎么填的？重心和惯量是不是单独算的？65公斤的负载如果惯量填得不准，低速走没事，高速或者加速度一上来，轨迹末端就会慢慢攒误差，越跑越偏。建议把惯量用Fanuc的负载识别功能重新测一遍，不要凭手册估算。

我这边碰到过类似的，是减速机内部齿轮磨损了，但不打的时候用手转感觉不出来，拆开来才看到太阳轮啃了。换完减速机轨迹就稳了。你那台机器人累计用了多少小时？如果过了1万小时，减速机该重点查一下了。