安川MH24超速报警有没有大佬碰到过

SFTON（软极限）开了之后如果动作指令的速度设置超过SFTON里给的上限就会报这个，速度单位得统一了看，你那SFTON里面软极限速度给的是多少？程序里MOVL或者MOVJ后面写的速度又给的是多少，对一下就知道是不是这个原因。另外SFTON 100%对应的是机器人额定最大速度，不是随便填的数。

我这边MH12遇到过类似情况，最后查下来是工具坐标系负载质量没设对，负载偏小机器人就容易在加减速段超调，DX200老版本对负载这块算得有点糙，你核实下你当前用的工具号对应的payload是不是跟实际夹具对得上，差太多就容易在快速段触发这个报警。

直接看伺服跟踪误差，把那个监控画面拉出来，跑报警那段的时候监视下位置偏差量，MH24这种20多公斤的本体在高速过弯的时候跟踪误差本身就会大，如果负载设小了或者惯量比不对，偏差一超限就直接报超速，跟你程序写啥没关系，先从机械和负载那边查。