待解决
六轴机器人程序里那种条件跳转怎么写啊？
蒋学军
2026/05/12 21:32
刚做机器人应用三个月，现在用的是发那科的小六轴，项目里有一段要把料从A点搬到B点再搬到C点，但是中间要判断一个信号，信号到了就跳过去，信号没到就一直在那等。这种分支逻辑在TP 里咋写啊？看了两天手册还是没搞明白跳转指令和条件那一块。
另外想知道大家写这种带条件的程序，是习惯把判断写在主程序里，还是单独拎出来做个子程序调用？哪种好维护一点？
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13787439110#1
IF 条件 THEN 这种结构发那科是支持的，信号没到可以加个 WAIT，或者直接用 IF DI[xx]=ON THEN JMP LBL[xx]。LBL 是标签，JMP 是跳转，这俩搭配用就行。WAIT 加超时时间比如 5 秒，超时了走报警或者跳别的分支，比较稳。
至于结构上，建议拆成子程序，主程序只负责流程调度，判断的逻辑放子程序里，出了事好定位。主程序一坨判断塞进去，等项目大了改起来哭都来不及。
2026/05/13 10:01
jianguo666#2
先搞清楚你用的是 R-30iB 还是 R-30iB Mate Plus，这俩在条件语法上有点小差别，老款有些指令不支持。手册里 KAREL 那本翻一下，比 TP 编程手册讲得清楚。
2026/05/16 17:23
