AGV小车的原理图谁有现成的？想给新来的小伙子画一遍
手上刚带了个徒弟，小伙子电气基础还行，但没接触过AGV，我想给他画张原理图把整个系统串起来讲清楚。磁条导航、二维码、激光SLAM这几种主流的我都摸过，但每次都是直接对着实物讲，没整理过一张完整的图。
各位大佬谁手里有那种把电源、主控、驱动、导航传感器、调度通讯全串在一块的原理图？或者你们带新人是怎么讲的，从哪几个模块切入比较顺？我这边用的是仙知和海康的混着跑，原理上想给他讲通用的，别被某个品牌绑死。
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带新人别一上来就甩完整原理图，那玩意儿元器件符号一堆，电气基础再好也得消化半天。我自己带的习惯是先拆三块讲：电源与驱动（电池+BMS+伺服/步进驱动）、主控（工控机或者STM32那种，跑SLAM算法就上x86，跑磁条二维码用ARM就够了）、感知与通讯（激光雷达/磁条传感器/WiFi或5G模块）。每块单独画个小框图，标清楚输入输出，他能看懂了再往一起拼，全图就清晰了。
磁条导航的核心其实是埋在地面那条磁条产生磁场，磁导航传感器（一般车上装两个左右）检测磁场强度和方向，差值反馈给主控纠偏，没什么玄乎的。二维码导航靠车底摄像头拍地面二维码定位，精度高但对地面清洁度要求严，仓库里有油污基本就废。激光SLAM用2D激光雷达配合反光柱或者自然轮廓建图，算法门槛高，调试周期长，一般集成商不自己从头搞，都是买现成方案。
调度通讯那块你重点讲讲WMS/调度系统怎么下发任务到车、车怎么回传状态和位置，用的是MQTT还是TCP自定义协议，新人搞明白这个基本就能上手调试了。原理图我手上有一份磁条的，回头找找看能不能翻出来。
仙知和海康混跑要注意调度系统兼容性，这俩家的调度协议不一样，仙知的用的是他们自己的那套，海康走的是标准协议多一点。你给徒弟讲的时候最好指定一个品牌的调度作为主线讲，别两个一起扯，新人容易懵。我们厂最后统一换成海康了，就是因为调度对第三方设备友好一些。
磁条和二维码原理图我有画过，但激光SLAM那种把建图、定位、路径规划全画一块的图还真没整过，那玩意算法层面的东西比硬件多，原理图画出来也是一堆箭头框框。你那徒弟是打算往硬件调试方向带还是算法方向？这俩方向画的图完全不一样。
