安川DX200速度跑不上去，调啥参数？

先别瞎改加速度参数，笛卡尔速度掉主要看S1C1018那个笛卡尔速度倍率上限，你MH50最大直线速度是1.5m/s，但程序里给的速度指令受S1C1018限制，默认可能就给你限制到几百mm/s。把S1C1018改大到1500试试，先小批量跑几圈看轨迹精度，别一上来拉满。

另外负载30kg的话注意姿态，有些姿态下轴会自动降速保护，不是参数问题是机械极限。还有你S2C611是加速度时间常数，改小了冲击大，焊缝或者装配线容易抖，跟速度上限是两码事。

DX200我这边调过不少，MH50这种大负载机器人满载跑直线本来就不快，额定速度是轻载数据。你负载30kg已经算中重载了，节拍对不上的话先看下能不能优化路径，少拐弯少停顿比硬拉速度管用。硬拉参数的后果就是振动报警伺候。

你先确认下客户说的慢是空跑还是带负载？MH50带30kg跟空载速度能差一倍。另外程序里MOVL指令后面的速度值是mm/s还是百分比？很多新手直接给100%其实给的是额定百分比，不是真实线速度。