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ABB搬运调试新人卡住了，求教
林福生
2026/05/13 07:15
刚做ABB应用工程师没多久，公司接了个机床上下料的搬运项目，机器人是IRB1200，负载7kg，工件大概3kg，节拍要求5秒一个循环。程序大体跑起来了，但每次抓料那一下偶尔会报警说啥"关节速度超限"，看着示教器上速度比例才跑到70%左右。
试过把v1000降到v500，报警少了但节拍又上不去。领导那边催得紧，让我先把稳定性搞定再说速度。各位老师傅这块一般是咋调的？运动规划那条指令有什么讲究吗？
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薄利多销#1
你那个报错具体报哪个关节？报的是50024速度超限还是50028加减速超限？贴一下报警代码和触发时刻的jointtarget数据。3kg工件IRB1200根本不算啥重载，大概率不是负载问题。怀疑你MoveL和MoveJ混用了，或者在robhold开关切换那一下速度没降下来。搬运抓料这步建议单独拆个fine点用vTune调加加速度（accSet），把抓料前后那50mm单独压低速度，别在整段路径上拉低，节拍影响小很多。我们厂同样项目IRB1200搬4kg件，节拍4.2秒跑得很稳，关键就是逼近点用v50，精定位用v10，提起后立刻加速到v1000。
2026/05/14 23:04
军哥#2
先问清楚工件来料位置准不准？我这边以前碰到过类似报警，最后查出来是料盘定位偏了2mm，机器人每次去抓都得补偿一下，姿态一变那个关节就冲到极限速度。把来料误差控制在±0.5mm以内报警直接没了。
2026/05/15 02:07
