ABB软限位在哪设？项目里要给客户配双保险，预算卡得紧

主菜单进Motion，里面有个Arm Limits，我之前给一个IRC5做过，进去之后World Zones或者直接Joint Limits都行，你要限制TCP位置的话用World Zones更靠谱，框一个立方体或者球形区域都成，限定Min Max值，写完记得激活。配置完可以备份在U盘里，路径BACKUP下的cfg文件甲方要存档直接拷过去就行。我那次花了小半天，主要是调框大小反复试了几次。

软限位这东西设不对反而坑自己，卡得太紧正常轨迹都进不去报警停机你信不信。我们厂之前给汽车焊装线做的时候，ABB官方那哥们直接让客户接受只装硬限位，软限位当冗余用、不作主保护。你先确认下客户是要功能安全意义上的双保险，还是只是想要个报警提示，这俩实现的成本和复杂度差挺多的。

直接RobotStudio在线连上去配更快，比示教器上戳省事多了，参数同步到控制器。6700的话RW6以上版本都支持实时下装。