abb搬运程序怎么写才算规范啊

搬运活没那么复杂，先把动作拆成几个routine，主程序里就负责调度+循环判断。我自己的习惯是：home位单独一个routine，抓料放料各一个，然后主程序里用IF判断信号，没料就等，有料就按顺序Call。运动指令前面一定要加Fine点和速度检查，靠近工件用v100以内，别上来就v1000冲过去。IO信号建议每个动作完都主动复位一下，不然时间长了信号粘连很麻烦。

trap看你需不需要异步处理，一般上下料这种节拍紧的活才用，比如抓料的时候同时让另一个轴回home位，能省个1-2秒。如果节拍够用就别上trap了，调试起来头大，出问题还不好定位。

前任那个程序别全推翻，先在示教器里把信号跑一遍，看哪些是常亮哪些是脉冲的，心里有数再动笔。还有就是注意看有没有Pers变量存位置，这种没文档的话光看程序猜不出来，挨个问或者自己试一遍最稳。

你工件重量多少？抓取的节拍要求几秒？这些不说清楚没法给具体方案啊，搬运看着简单，不同节拍写法差很多的。