伺服拧螺丝扭矩到了还在转，这咋整？

25Nm的活儿谐波减速刚性本来就软，到位停转后柔性件还在释放储能，光改PID压不住的。我们做法是扭矩到90%阈值就开始做减速斜坡，剩10%用极低转速拧到位，到位后立即发位置锁存指令，伺服切到位置保持模式抱死，惯量大的话把位置环增益再拉一档试试。另外安川那个SigmaWin里有专门的扭矩到位前预测功能，开启后能提前几十毫秒降速，实际过冲圈数能从两三圈压到半圈以内。

滑牙和没拧紧同时出现，八成不是空转的事，是拧紧策略没分阶段。我们厂拧汽车变速箱壳体M8用12Nm，过程分三段：先快速寻牙（5Nm限扭矩高速下探），再低速贴合（2Nm慢速接触），最后拧紧段才上目标扭矩，贴合段那一下定位准了，最终拧出来的扭矩CPK能到1.6以上。你25Nm的活儿如果直接一把拧到位，螺纹副的摩擦系数波动大，CPK上不去正常。

螺栓材质和表面处理报一下？达克罗和发黑的摩擦系数能差一倍，光调伺服参数可能白搭。

你视觉拍照是在伺服完全停之前拍的还是停稳之后拍的？有时候视觉误判来自时机不对，跟机械没关系。