ABB搬运程序里MoveL和MoveJ到底怎么搭着用的

搬运这种点位逻辑，标准做法就是三段式：空程MoveJ到p10接近点，p10到p20用MoveL进，p20到p30还是MoveL抓件位置精度高，p30到p40出去换MoveJ。我这边跟你布局差不多，IRB1200抓铝件冲压，1.0秒一个循环跑了半年稳得很。你报警路径不对大概率是转角区用了FINE，改成Z10或者Z50试试，让机器人圆滑过渡别硬拐。还有速度别光看v1000，拐角区单独压低到v200，不然JUMP那一瞬加速度直接爆。

1.2秒一个循环？你这工件多重？1200的负载上限就3kg，节拍压太死电机温度撑不住的，我这边测过连续跑温度能飙到75度，报警分分钟的事。

直接用gripper那块做事件触发不香吗，doGripper打开信号给PLC，PLC回个done再走下一步，路径中间用waitDI卡住，比你硬调轨迹稳多了，节拍也不掉。