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并联机器人按机构分都有哪几类啊？
波哥
2026/05/13 13:21
最近在选型，食品包装线上要放几台并联机器人拣料，供应商那边一会儿说Delta、一会儿说蜘蛛手、一会儿又说四平动的，问得我都懵了。想问下并联机器人按机构结构分到底有哪几种，各自适合什么场景？我这边负载大概3kg以内，节拍要60次/分钟以上，主要是抓袋装的小零食往传送带上摆。
另外看有些厂家推的三自由度、四自由度在实际用的时候差别大不大？求懂的讲讲，最好带点经验数据那种。
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和气生财#1
按机构分主流就这几类：Delta（三角形的，三平动）、蜘蛛手也叫四轴并联（在Delta基础上加一个旋转自由度）、平面四杆的2-DOF并联、还有这几年新出的三转动并联（比如3-RRR那种用来做姿态调整的）。你60次/分钟抓袋装零食，标准Delta够用，蜘蛛手贵不少但能摆正朝向，看你袋子需不需要摆齐。
三自由度和四自由度区别主要在末端能不能旋转，袋装的话一般不需要，四轴的蜘蛛手性价比不高，真要摆正朝向不如加个简单的旋转夹爪或者走视觉引导。
我这边做的几个食品线都是标准Delta加视觉定位，节拍80次/分钟稳定跑了两年多了没出啥问题。
2026/05/13 15:36
胡元明#2
蜘蛛手是不是并联这个之前还有争议，IEEE那边把它算成并联和串联混合结构，你找供应商问清楚运动学算法是不是纯并联解算，有些厂家的蜘蛛手其实是用串联算法凑出来的，精度和刚度都差点意思。
2026/05/13 21:52