ABB机器人力矩控制这块到底咋入门啊

你先把场景说清楚一点：压装行程多长、目标力多大、节拍多少秒。不说这几个数字，光看手册没用，参数都是跟着场景走的。ABB这边一般搬运带轻力控用SoftMove就够了，复杂点的才上Force Control。压装的话我之前做过一个汽车件，20mm行程，目标力800N，节拍3秒，用的是FC，配合外部力传感器走实时反馈，偏差能控到±15N以内。你先把工艺参数列出来再说。

我厂里做电池模组压装就是用的ABB，纯靠电机电流估算力矩，没加外部传感器。好处是便宜、接线少，坏处是低速段不准，力越小误差越大。你要是负载轻、力小，靠电机自身力矩估算就行；要是超过几百N、或者精度要求高，老老实实加个力传感器，别省那个钱，省出来的钱不够你现场调三天的。

直接上Force Control的话，记得把机器人运动链上的摩擦补偿做掉，不然低速爬行那一下力反馈直接飘。ABB这边好像是有个什么friction tuning的流程，你手册里翻一下。