安川报4228 这玩意儿啥意思？

4228我这边碰过两回，都是MH50的。一回是J2轴减速机那根谐波有点松了，间隙大了伺服跟不上的直接报。一回更简单，J3那编码器线被老鼠啃了半截，屏蔽层都露出来，碰一下好一下的也是这码。你先把每个轴单独手动慢速推一遍看哪轴报警集中，然后拆开护罩看编码器线和插头，编码器反馈这路最容易出这种跟踪误差。

先别急着拆减速机，把伺服参数里那几个跟踪误差的阈值拉出来看看当前值，FC20那一组跟踪误差监视，正常跑的时候和报警前那几秒的数据对比一下，差距大的那个轴就是重点怀疑对象。另外你那机器人用了多少小时了，谐波一般8000小时以上才开始出间隙问题。

我看你说静止不报警一动作就报，那基本可以排除编码器硬件全断的情况，硬件全断的话上电自检就过不去。所以大概率还是机械侧的间隙或者润滑问题，J1J2J3这几个大臂的谐波先敲一遍听有没有异响。