机器人复位信号一直触发不了，mastering走不动

先别急着查线，KUKA的复位信号有几点容易踩坑：信号是低电平有效还是高电平有效取决于配置，你用万用表量到24V不代表PLC给的逻辑就是对的；再看$EM_STOP之类的配置有没有把复位信号给屏蔽掉。还有一个经常被忽略的，有些版本需要在$ROS_MOVE或者对应的输入端口号上把信号映射进RESET才行，光接了IO没用。进示教器菜单Configuration→Safety Configuration里看看复位信号源选的对不对。

我上个月也碰过类似情况，后来发现是安全接口的接线端子排上有个螺丝松了，信号是虚的。你把机器人控制柜里X11那块板子的端子重新紧一下试试。

KR 16的mastering前必须确认轴是不是在允许的mastering位置卡着，每个轴上那个刻线对齐没？没对齐就拒绝mastering，跟复位信号没关系。