ABB机器人对零点到底是咋个流程？我咋越看越迷糊
刚入行没多久，公司主要做焊接和搬运这块，前两天师傅让我自己去搞个IRB1200的对零点程序，我照着手册看了一遍，菜单里FineCal和Rev.Counter我都找到了，但具体哪个先做、要不要先把各轴挪到机械标刻位置再操作，我有点拿不准。
而且我看有的帖子说要先单轴对，有的说要全轴一起对，还有的讲FineCal之后必须马上做Rev.Counter，不然数据会丢，这到底哪个是真哪个是假？麻烦各位给个标准点的顺序，最好把每一步大概用多久也说下，我心里好有个数。
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标准流程其实是这样的：先把机器人手动摇到各轴机械标刻位置（也就是轴上那两道刻线对齐的位置，六个轴都要对），这一步别急，用单轴模式一个一个来，每个轴对准之后保持住；然后进菜单—校准—选择机械零点菜单里的FineCal，选定要校的轴之后按住使能键加启动键，等机器人自己慢速转到目标位置停下，绿灯亮了就OK。
六个轴全部FineCal完之后，必须紧接着做一次Rev.Counter更新，不然编码器多圈数据会丢，下次上电直接报错。这一套下来熟练的话10到15分钟，机器人型号不一样时间会有点差。
先停一下，你确定电机换过或者拆过吗？如果只是正常断电重启，或者换完电池之后，根本不需要走FineCal，直接进Rev.Counter更新就行，FineCal只有在机械零点丢失的时候才用。你别一上来就FineCal，万一本来好好的数据被你覆盖了反而麻烦。
我们厂里干了三十多台IRB1200和1410了，常规做法就是先把所有轴摇到刻线位置，然后用FineCal一个个校，单轴校完一个退出再进下一个菜单选下一个轴，全校完之后在主菜单里选"校准参数"—"Rev.Counter更新"，全选"是"然后确认就行，大概两分钟完事。注意中间别断电别急停，不然又要重来。
你用的示教器是OmniCore还是IRC5？这俩菜单路径不太一样，IRC5的旧固件和OmniCore的FlexPendant入口差挺多的，别看手册看岔了。