技术干货
安川MH50走DX200系统，原点复位时Z轴会往上弹一下再下去
金玉满堂
2026/05/13 23:25
现场一台MH50配DX200，最近原点回归发现Z轴会先往上抬一小段再正常往下找原点，幅度大概2-3mm左右，速度也不快，但每次回归都这样。之前没注意，客户那边品检开始提了说每次原点位置Y方向看着也有轻微飘。
机械侧已经查过平衡缸压力正常，刹车松开也确认了。怀疑是编码器或者全闭环的问题，但手头没有更详细的诊断步骤，想问问有没有遇到过类似情况的，重点是这个往上弹的动作是机械还是控制层面的问题？
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全部回复 (3)
平平淡淡才是真#1
先确认一下原点回归用的什么方式，是绝对值编码器校准还是限位+编码器标记？如果是标记点回归，Z轴先抬一下再下找原点是正常的回零逻辑，DX200里那个$R$参数组里有一项是回零前的预抬高度，默认好像是几毫米，不影响精度。但你Y轴也飘那就不太对了，优先查机械，平衡缸没问题就拆开看丝杠轴承间隙，我们去年一台MH24也是原点飘，最后是丝杠端面轴承外圈有点磨损，换了之后就没再飘过。
2026/05/16 03:20
1132705544#2
直接说个不一样的观点，2-3mm往上弹这个量不算小，别先入为主觉得是回零逻辑问题。你把$S$组的伺服监控打开，原点回归时Z轴扭矩波形拉出来看看，正常预抬那块扭矩应该是个平滑的小尖峰，如果波形有毛刺或者明显抖动，八成是刹车没完全松开，DX200那个刹车释放时序有时候会出问题，特别是用了一段时间之后。另外你做回归的时候负载多重？空载和带负载都试一下，差很多的话就是平衡缸那边没调好，别光看压力表。
2026/05/17 08:51
