库卡或者发那科这种机器人，想自己做点二次开发，到底难搞不？
我们厂子小，十几号人，主要给周边汽车零部件厂做上下料和搬运的小集成。上次接了个单子，人家要求机器人跟视觉系统通讯，节拍卡得死死的，原厂那几个标准功能包搞不定，得自己写点东西进去。
我寻思外包给原厂或者第三方改，报价一开口就是大几万，工期还磨磨蹭蹭的。我自己这边有个小伙子之前在发那科干过两年，说可以试试自己搞，但我心里没底——这玩意儿要是搞砸了，客户那边线停一天我就得赔钱。想问问真正干过这事儿的老哥，这东西到底难不难？自己团队搞需要备多少人、多长时间？预算大概砸多少进去合适？
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实话跟你讲，二次开发看你往哪个方向走。要是只是走个PROFINET或者EtherCAT通讯，调用现成的FB块，自己小伙子搞过两三个月基本能上手，预算主要花在买正版授权和一块测试用的示教器上，几万块打住。但你要是动到运动学层面的东西，比如自己改插补算法或者跟第三方深度耦合，那个坑就深了去了，光是搞清楚机器人内部坐标系和动态响应就够喝一壶的。
建议你先把客户的需求拆开，看哪些是原厂标准接口能覆盖的，哪些是非标必须自己写。80%的情况其实没必要动底层，把外围的PLC和视觉逻辑做扎实了照样能过验收。别一上来就想自己造轮子，省下的时间拿去跟客户磨工艺细节更划算。
我这边厂里用过川崎和安川的，安川的Motoman其实开放性算好的，拿YAS2.7或者更新的版本，自定义函数和后台任务都能挂，我们之前让小伙子搞过跟CCD的通讯，三个人搞了一个半月，测试机台跑通用了快一个月，产线联调又磨了俩礼拜。建议你先拿一台旧机器人当试验台，把所有代码在上面跑稳了再搬到客户现场，不然现场一改起来心态要崩。
你这个单子最大的风险不是开发难度，是原厂技术支持。发那科和库卡对二开的态度不一样，发那科管得松点，库卡那边你要是没买它的WorkVisual授权，有些底层函数你都调不到。真要自己搞，提前跟原厂签个免责协议，出了事别背锅，这块钱不能省。
节拍卡死是多紧？上下料这种应用一般200ms以内的通讯周期就够了，你用标准总线通讯根本不用碰二次开发，机器人当从站让PLC去调度就行。是不是你自己把需求想复杂了？