机器人抓东西怎么判断有没有打滑？

力传感器是最直接的但也最贵，看你这成本压力，估计走不通。便宜点的方案你看看电机电流：伺服驱动里有个电流反馈，抓取瞬间电流会跳一下，打滑时电流会波动，阈值设好了基本能识别。成本就是PLC里加几行的事，几乎不加钱。难点是不同材质和重量要重新调阈值，我们厂做轴承件抓取就是这么干的，误报率大概3%左右，能接受。

你那个圆柱件表面啥材质？金属件表面有没有油？这俩对方案影响很大。干过类似的，金属件带油的，电流方案基本废了，波动大得没法看。

视觉别考虑了，反应速度跟不上，传送带一秒钟走几百毫米，相机处理再加通讯延迟，滑出去几公分你才知道。不如在夹爪上贴个应变片，几十块钱的事，配合一个简易放大电路，进PLC模拟量通道，精度比电流方案高不少。我们用这套做电池盒抓取检测，两年没出问题。