abb的phome点到底咋定义的？我看手册越看越迷糊
最近在调一个abb的irb1200，项目里要用到phome位置，我之前主要玩发那科和库卡，abb算半路出家。手册上写的是把当前点设为phome，我试了下示教器里改完保存，下次上电位置也没变啊？是不是还要在程序里单独写一条MoveAbsJ或者啥的让它回phome？
有没有玩abb久的给讲讲这个点具体啥时候生效，是只跟回零有关还是要每次都调用一下。另外phome跟home点是一个东西还是俩？手册里这俩词混着把我整懵了。
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phome就是你手动改的那个位置，存到syspar里那个phome关节角度值。你想让上电之后轴在那个位置，需要做回零程序，用MoveAbsJ phome\NoEOffs, v1000, z50, tool0这样调一下，单独写一条运动指令就完了。不调的话机械臂上电默认就在哪停哪，跟phome没关系。
home是另外一码事，是六个轴各有一个机械零位标记，示教器里有专门的calibration菜单去转同步，出来的那个才是home。phome偏向于工艺回零位置，看你怎么定义的，可以是home也可以不是。这俩概念别混。
你这问题我之前也踩过坑，补充一个：phome的关节角度你改完之后一定记得在示教器主菜单—系统参数—topic里确认一下数值存进去了，光在示教画面点保存有时候不落盘的，亲测过。然后回phome那段程序记得放在main前面或者单独子程序里，不然换程序跑的时候直接跳过你这操作了。
phome和home根本不是一个东西，别按手册字面意思理解。phome是用户自定义的回零位，存的是六轴关节角度，home是机器人物理零位（每个轴上的标记点），这俩是不同概念。手册写得不清晰是abb的通病，你要是看懂了发那科和库卡，abb这块逻辑反人类一点。
我厂里用的是irb6700，phome这块没啥问题啊，示教器里手动示教好位置，进去系统参数把phome那六个关节角改了，保存重新上电就有了，你是不是哪里操作漏了？或者发一下你具体怎么改的步骤？