新人问个基础的，工业机器人怎么校准啊
刚转行做机器人应用不到半年，主要在搞六轴的码垛和上下料，最近被领导安排去对一台二手回来的FANUC R-2000iC做恢复，结果发现零点数据和出厂的对不上，机械本体拆装过几次，想问下各位这种情况下零点校准具体怎么搞？是用示教器上的那个mastering一步步来就行，还是得配合激光干涉仪？两种方法的精度差多少心里没底。
另外旁边还有台KUKA KR 60，示教器里EMD文件丢了，这个又怎么处理？
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我厂里也是R-2000iC，去年大修完换过减速机，先把电池全换了，拆装过本体的话直接做quick mastering就行，示教器走一遍MENU→0 →MASTERING→CALIBRATE，按提示把每个轴对准基准标记（本体上那几个刻线槽），全做完提示完成零点就回来了，这台机重复定位0.05mm以内完全够码垛用。要是机械拆装没动内部同步带和脉冲编码器就别动高级校准，越搞越乱。
KUKA那个EMD丢了没你想象的严重，拿U盘做一次RDC校准，KUKA.Sim里如果有备份模型导出来对照也行，或者直接找KSS里那个mastering偏移菜单，4个轴挨个手动找机械零标，打印一张零标纸贴墙上比照最稳。
先反问一下，你那台R-2000iC到底有没有真的拆过RV减速器？要是只换过电机或者线缆，零点漂移一般就是编码器电池没电导致脉冲丢失，原厂mastering流程走一遍就够了，10分钟的事。要是真的把第2轴第3轴的减速机都动过了，那必须上激光干涉仪，单靠刻线对标精度根本到不了0.02mm以下，后面跑精密轨迹有你哭的。
直接说厂里踩过的坑，KUKA KR系列EMD没了别自己瞎搞，示教器插着的时候千万别断总电，先找一台同型号的KUKA把当前EMD备份出来导进去试，最稳的是直接联系KUKA售后报序列号重发，费用大概3000-5000，比你现场拍脑袋调出来偏一两个丝强。
码垛和上下料这种场景，对零点重复性要求没那么苛刻吧？你先跑两遍程序拿百分表打一下实际重复定位精度，0.1mm以内基本不用管那零点对不对得上，把原点位置微调一下能用就别折腾mastering了，二手机本来精度就那样。