发那科机器人mode21报错，停了五六台了，咋整

先别急着查程序，mode21直接去翻示教器里那个诊断日志，找具体报的是哪一条子状态码SRVO-021还是别的前缀的21。R-30iB这个机型报21，十次有八次是某个轴的脉冲编码器或者分离型检测器信号丢了一下，偶尔一下看不出来，得盯着看实时数据流里那个轴的脉冲计数有没有掉。另一个方向就是刹车电阻和动力线接插件，松了氧化了都容易触发，拔下来重新插一遍打紧试试。

你这描述我倾向于先怀疑电机侧的编码器线，我手里两台R-30iB都出过类似问题，一个是因为机器人底座下面那段线被拖链磨破皮了，另一个是编码器插头进水生锈。mode21的本质就是伺服位置误差超差了，啥原因导致误差大了都得报这个，不一定是信号直接丢了。

你这一台还是同批几台都这样？同批的都报那基本就是外围问题或者控制器老化的共性原因，单台报就先死磕这台本体和线缆。