ABB机器人老是自动重启咋整啊
新来的，去年毕业刚进公司做机器人应用，主要是给汽车零部件那边做焊接和搬运，最近遇到个问题搞不定。手上一台IRB1200，上电之后正常运行个十几二十分钟，示教器直接黑屏重启，主柜那边能看到状态灯闪一下就没了，然后又自己起来，反复几次之后报个什么的系统故障。这台机子之前在别的项目上用的，没听他们说有这毛病，到我们这边换了套新程序和新IO配置之后才这样。
我先把电源模块那边量了一遍，三相电压稳的，零地也正常，示教器电缆重新插拔过也换了一根，故障依旧。怀疑是程序哪儿的问题，但同样的程序在同型号的另一台上跑得稳稳的。有没有碰过类似情况的，指个排查方向？
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先别急着怀疑程序，你那个现象十有八九是示教器跟主控之间的通信链路出了问题。ABB的FlexSafe系统对示教器到主板的那段链路挺敏感，接触不良或者屏蔽线被干扰都会触发看门狗重启。给你几个数字你参考：示教器到主柜的电缆如果超过25米，中间必须加装中继器，没装的话超过20米就开始有概率掉链子。还有一个容易被忽略的点，示教器背面的那个DS连接口，公头里面有根细针，氧化了或者歪了也会触发你这种症状，你拿放大镜看一下那几根针有没有发黑或者偏的。
另外你换了IO配置，有没有可能新挂上去的从站把主站的负载拉高了？比如加了个EtherCAT或者Profibus的从站，站号设置错了或者终端电阻没拨，也会让主CPU周期性死机重启，这跟你描述的十几二十分钟发病的节奏很像。你可以先把所有IO总线脱开，只留最小系统跑，看还重启不重启，如果最小系统不重启了，那就是从站或者总线拓扑的问题。
你量电压的时候用的啥表？我之前碰到一台IRB2600跟你的症状一模一样，最后查出来是供电变压器三相不平衡，只有2%不到，肉眼根本看不出来，但ABB那玩意儿对电源质量要求很挑。你用那种带录波功能的电能质量分析仪抓一下，看有没有瞬时的跌落或者谐波突涌，光用万用表量稳态电压看不出来。
如果上面这些都查完了还是没头绪，试试把系统备份恢复到出厂状态，空跑不挂任何程序和IO看一天。要是空跑都重启，那就是硬件本体的问题了，主板上的电容鼓包或者CPU散热风扇转速异常都会触发保护性重启，这个只能返厂修，别自己瞎拆。