AGV跟上位机通信老掉线，WIFI还是5G？

你这规模WIFI撑不住太正常了。我之前做过一个180台的料架AGV项目，厂房8万平方米，WIFI做到最后掉线率卡在3%下不来，AP加到60多个也没用，全是漫游切换的问题。

后来直接上5G专网，2.6GHz频段，华为的模组，每台车一个CPE。掉线率干到0.02%以下，切换零感知，就是单台成本贵了点，模组+流量+网关摊下来一台车一年多花两千多。但运维省心了，原来两个网络工程师天天盯AC，现在一个兼职就够。

你要上5G的话，记住两点：一是上行带宽要给够，调度指令下发其实不大，但状态上报是海量；二是切换的时候别用传统的切换机制，走预切换或者双链接，不然快速移动的车还是会丢包。

先确认一下掉的是哪类车？潜伏举升的、叉车的、料架的，掉线表现完全不一样。还有你的调度系统是同一家AGV厂家的，还是自己做的第三方调度？这两个差别很大。原生调度协议一般会做心跳补偿和断线重连，自己用ROS或者开源框架改的那种，掉一次就真断一次，得靠车端自己重连机制兜底。

不一定非得换5G。你先把WIFI漫游调好试试，AGV的WIFI漫游跟手机不一样，手机是用户态切换，AGV车端的网卡驱动得支持802.11r/k/v这套快速漫游协议，漫游延迟从几百毫秒能压到50毫秒以内。

还有AP的部署密度不是越大越好，300x200米你AP间间距控制在15到20米，信道规划避开雷达信道，功率统一降一降。做过一个项目就靠这招把掉线率从5%压到0.5%。