安川DX200撞机报4315，解除完再跑两小时又来，啥情况？

4315这玩意儿在安川里对应的就是碰撞检出，先把功能设定里碰撞检出等级那几项翻出来看看，默认一般是3到5级，磨抛这种接触力不大的工况可以临时把级别调高1到2挡试试，比如从3调到5，看报警频率有没有下来。但这只是应急，不能当长期方案用。真正的根因大概率还是机械侧：①各关节减速机背隙，特别是腕部J4J5J3这几个用谐波的，年头一长间隙起来了同样负载下电流波动就大；②油脂老化导致阻尼变化，MH24这种老机子内部油脂跑了好几年稠度变了也会让跟随误差变大误触发；③再就是磨头本身重量和你设定值是不是对得上，有些同事换磨头忘改工具重量和重心偏移，碰撞阈值就按错的算。逐项排除吧。

磨抛工位撞机你得先确认报警时机器人姿态，是不是某些奇异点附近或者臂展全伸的位置，DX200在腕部奇异姿态下伺服跟随偏差本来就大，磨头一吃力电流就飙。我这边之前MH12磨铝合金型材也碰到过一模一样的症状，最后查下来是A6轴减速机间隙有0.15mm左右，换完之后问题没了。

调检出等级这招有点治标不治本吧，磨削接触力本来就在阈值边缘晃悠，级别调高了真正撞机的时候检测不出来更危险，磨头崩了或者工件飞出伤人都有可能。建议楼主先把报警前后那段时间的电流波形或者扭矩历史调出来看看，安川在维护模式里能查各轴的电流曲线，对着曲线找规律比瞎猜准。

程序里磨抛那段有没有开柔顺或者力控补偿？单纯点位+速度跑磨削本来冲击就大。