发那科R-30iB怎么进点动模式啊，新手第一次调

先确认示教器钥匙开关打到ON位置，然后左手按住示教器背面那个死人开关（黑色大蘑菇头），右手拇指按一下示教器正面的SHIFT键不放，再用右手去拨摇杆，摇杆往哪个方向推，机器人就往哪个方向动。速度默认是10%左右，屏幕右下角有个百分比显示，要是想快一点就按住示教器顶部的速度倍率键再拨摇杆，新手建议就保持10%别动，慢点看清楚再动。

R-30iB点动之前先把当前坐标系选好，T1/T2是关节坐标系动单轴的，XYZ是世界坐标系沿X/Y/Z平移的，J1到J6是单关节轴。你要检查零位就选关节坐标系，按SHIFT+摇杆一根一根动到刻度对齐就行，别一上来就选世界坐标容易出事儿。

你这没资料就敢上手啊，先把急停按下去再玩。另外问一句，机器人现在是在什么模式下的，是自动还是手动？如果屏幕顶上显示的是AUTO那拨摇杆根本没反应，必须是T1或者T2模式才行，T1是低速手动最高250mm/s，T2是高速手动能到最大速度，新手只允许T1。