协作机器人出厂前都要测啥项目？有没有标准流程
刚转岗做协作机器人应用工程师，之前做传统工业机器人，现在接触协作的（类似UR、艾利特那种）发现测试这块完全没头绪，厂里也没成体系的文件给我。
想问下各位实际项目里，协作机器人出货前一般要做哪些测试？比如安全功能、重复定位精度、轨迹偏差这些，是有国标还是各家自己定？另外碰撞检测那块的灵敏度一般怎么标定，有没有具体的数值参考？
跪求大佬们分享下测试大纲或者checklist模板都行，参考参考。
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标准这东西看你要不要过认证。走ISO 10218和ISO/TS 15066的话测试项是死的，里面协作机器人特有的几个点必须覆盖：安全级停止时间（我这边STO响应实测要求＜20ms）、功率限制力控（接触力阈值要＜150N，协作区域还得再低一档）、碰撞检测的灵敏度（这个各家算法不一样，UR的默认触发阈值大概在50-150N可调，你得拿假人模型撞一遍验证）。
精度这块TCPs点重复定位按ISO 9283测，我们厂内控是±0.03mm，连续跑30次取最大偏差。轨迹偏差用激光跟踪仪走一段S曲线看最大超调量。
建议你先把15066那个文档打印出来对着做，里面PL=d的cat 3架构是硬性要求，测试报告里得有TÜV或者类似机构签字。
你们厂里没有测试SOP就敢出货？这事儿有点离谱了。一般小批量也至少有份内部测试规范吧，哪怕不送认证。
我说下我们这边流程，仅供参考：每台机器人都跑72小时老化测试，主要看伺服和减速器温升，谐波减速器那块温度不能超过75℃（环境温度25度情况下）。然后是空载跑程序、各轴正反转各500次、IO响应测试、紧急停止按钮按5000次寿命。再就是你说的碰撞检测，拿气弹簧假手臂怼不同位置、角度、速度，分别记录触发响应时间。
安全这块光测功能还不够，EMC、绝缘、耐压都得过，否则现场分分钟炸。
150N那个限值别照搬，那是生物力学极限值不是工程值，真按150N设机器人天天误触发停机，生产效率根本起不来。实际项目里我们一般设在80-100N之间，再配合安全区域的限速，进入协作模式速度限制到250mm/s以下，这样既能过认证又不影响节拍。
另外说一句，测试环境得复现现场工况，你光在实验室里测一测就签字交付了真出事故是要背锅的。