安川DX200原点位置飘了，有遇到过的不？

减速机拆装原点位置能差2个脉冲，多半是RV减速机回装的时候，谐波那边的标记线没对死。安川原点的基准其实是在减速机输入轴那端的标记槽上，不是看电机后端盖那个坑。你重新做原点之前先把J1-J6六个轴的机械标记全部对一遍，对完再清脉冲、设绝对值编码器原点。做完别急着跑程序，先低速回原点看重复精度，连续回50次每次误差不大于±1个脉冲才算合格。减速机那边的螺栓扭矩也要重新查，装配变形了标记就对不准。

原点了还飘，先别盯着编码器查，把刹车线摘了试试。上次那台MH50也是这个症状，最后查出来是刹车没完全释放，电机轴被刹车片蹭着一点点在转，原点位置当然稳不住。用手盘电机轴感觉一下有没有涩的感觉。

你换的是哪家的减速机？原厂件还是绿的？绿的谐波那边加工精度本来就那样，回装原点能差好几个脉冲很正常，用原厂的标记线对位也会飘。