六轴控制软件选型纠结，KUKA的WorkVisual和发那科的ROBOGUIDE到底差在哪儿
最近手上一个焊接+搬运的活儿，机器人准备用KUKA KR 16或者发那科M-20iA，夹具和变位机都是外购的，PLC走西门子1500。客户那边非要对比两家的离线编程软件，我们这边以前一直用WorkVisual，ROBOGUIDE只是展会摸过几次，没真刀真枪干过。
想问问各位项目上同时踩过两个坑的，这俩在离线编程、仿真节拍估算、跟西门子PLC联调这仨环节到底哪个更顺手？KUKA的WorkVisual听说改个信号映射得手动翻prg文件，ROBOGUIDE是不是真的能直接导出西门子GSD？另外干涉碰撞检测的算法精度差多少，有没有量化的数据？
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两个都用过，焊接为主。先说结论：如果你客户最终用的是发那科，ROBOGUIDE的优势是压倒性的，但前提是走PROFINET。ROBOGUIDE里直接挂GSD文件，信号映射就是拖拽，建好的程序能直接往控制器刷，节拍估算误差我们这边实测在3%以内，前提是仿真里加对了焊枪的负载和加减速曲线。WorkVisual跟西门子联调基本靠WorkVisual Exporter导出KRL，然后1500那边用GSDML硬接，每次改一个信号映射都要重新导出再刷PLC，调试周期大概多出30%。
碰撞检测这块儿，ROBOGUIDE的干涉检查是几何级别的，能识别最小0.1mm的冲突，但只能查模型与模型；WorkVisual理论上支持CAD导入做干涉，实测过几次，复杂工装经常漏报，尤其是软管和线缆。精度这东西没有官方数字，看你模型建得准不准。
你这项目选型就有点拧巴——焊接加搬运还用变位机，居然在KUKA KR 16和M-20iA之间挑？这俩负载臂展差不了多少，但M-20iA的R-30iB控制器对焊接工艺包支持比KUKA的ARC-Tech全得多，尤其是摆焊和焊缝跟踪。发那科自己就有Servo Torch那种免示教的东西，ROBOGUIDE里还能直接拉焊枪模型做姿态优化。你非要用KUKA，WorkVisual那个烂仿真跟发那科比就是上个世纪的产物，不服气可以去找两个软件的官方demo视频对比一下，一目了然。
你们最终PLC走1500，是用PROFINET还是走Devicenet转换？我们去年一个类似项目，最后选了M-20iA，1500和R-30iB走PN，ROBOGUIDE做离线，最后调试花了俩星期，信号对接基本没返工。节拍估算那个建议你把焊机响应时间也加进去，不然仿真看着挺美，实物会慢一截。
你们公司以前一直用WorkVisual，咋不先问问自己为啥不用回它？是不是KUKA的售后比发那科好？发那科国内这几年代理商水平参差不齐，出了问题踢皮球的事我听过不少。KUKA至少KSS版本还能用U盘刷，发那科那个PC接口还得装专门的驱动，烦得很。软件再强，售后拉胯项目也干不下去。