ABB焊接机器人编程入门，先学啥？
项目上要带个新人，零基础，要学ABB焊接机器人编程，主要做的是钢结构件，板厚6-12mm，MAG焊为主。设备是IRB1600ID配的IRC5控制器。
我自己之前一直在调通用六轴，焊接这块是半路接手，工艺包也才装上没多久。想问问各位，入门的路线怎么走比较顺？我现在让他对着手册从MoveL开始学，但感觉焊接应用光会示教点位不行，得多层多道、摆弧、起弧收弧这些都要懂。
另外焊机这边配的是林肯Power Wave S350，Devicenet通讯，I/O信号对应关系在哪儿查比较方便？
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先让他把IRC5操作员手册里焊接那章吃透，尤其是ArcWare那本，里面焊机配置、I/O映射、起弧收弧时序图全有，比看视频快。Devicenet从站在ABB这边默认分配的I/O区间基本固定，DSQC652板卡做主从通讯，查表就能找到对应信号地址。
实操方面别一上来就搞多层多道，先拿8mm左右的平板做堆焊练习，参数给到电压22V、送丝速度6m/min左右，速度30cm/min，让他反复调直到焊缝成型稳定。摆弧参数weave_width从1mm开始加，amplitude别超过焊道宽度的一半，不然熔池兜不住。
钢结构6-12mm最常做的是V型坡口对接，第一层建议摆弧幅度0.8-1.2mm，频率1.0Hz，后续填充层可以放大到2-2.5mm。这些数值先按经验参数给，再根据实际熔深和成型微调，效率和质量都能兼顾。
你让新手先啃MoveL是浪费时间，焊接编程核心是arc指令那套逻辑。ArcL ArcC配合weave参数，搜个林肯焊机配套的ABB焊接demo程序，比他对着手册空想强十倍。
新人最容易忽略的是TCP校准和工件坐标系标定，这两个不准的话程序写得再漂亮也是白搭。先让他用校准杆反复对TCP，直到对三次坐标偏差在0.2mm以内再谈编程。