紧急求助
发那科协调运动跑偏咋整？两台机器人同步老对不上
魏广志
2026/05/15 09:34
现场两台R-2000iC走协调，示教器里设了协调组，DI信号触发也正常，但一跑起来两台同步误差能有3-5个脉冲，位置稍微一快一慢，焊枪轨迹直接歪了。重新做mastering、换过协调坐标系还是老样子。倍率降到10%问题不明显，一上到50%以上就飘。
两台机器人本体单独跑点位都没问题，就是协调起来打架。有没有碰到过这情况的？需要查哪些参数？
16 4
全部回复 (4)
磊姐#1
先看你协调组里那个协调运动指令用的坐标系对不对，两台机器人各自$GROUP的协调轴分配有没有改过。我们之前做双机协调，mastering做了三遍都不行，最后发现是$SET_COORD里协调坐标系原点设偏了，重新标了基准点误差就下来了。你那3-5个脉冲在发那科协调里算偏大的了，正常应该在1-2个脉冲以内浮动。
还有个容易忽略的，伺服增益两台要尽量匹配，负载惯量比SV.PR什么的设不一样，加减速的时候不同步就会越跑越偏。把两台$PARAM里的$LOAD和$SVGAIN抄成一样试试。
2026/05/15 22:12
6945561841#2
协调模式跑的时候OVRD倍率不能随便切，你一边跑一边改OVRD两台响应速度不一样，积累下来肯定飘。还有看你协调指令前后有没有插FINE，CNT值给太大的话过渡段会算插补，两台起点不同步误差就放大了。
2026/05/16 02:37
童叟无欺#3
脉冲数偏3-5个先别急着调参数，你把编码器反馈单独拉出来看，是哪一台在追另一台。如果两台都在抖那可能是机械问题，减速机间隙或者长期磨损导致刚度不一样，协调起来互相拉扯。我们厂那台老的R-2000iC/210F用了快9年了，后来换了减速机谐波单元，脉冲稳得很。
2026/05/16 04:20
