六轴机器人各轴到底能转多少度？极限角度想确认下

手上有个小活，6公斤负载的六轴要给客户演示动作范围，之前一直按厂家样本写的标，现在客户那边技术非要问每个轴实际能转到多大角度，怕现场撞机。我翻了几家资料数字对不上，有的说J1能±170，有的写±180，到底实际能跑多少？还有J2、J3这种弯臂的，极限位置会不会因为配重或者姿态问题根本到不了理论值？

我们做方案一般先问清楚极限再算包络，怕留余量太大结构难看。有没有兄弟实测过，或者现场调试时真实跑到过哪些角度的，帮忙给个参考。