ABB 120机器人跑两小时就报20206 复位又能撑一会 咋整

20206一般就是某个轴的位置反馈跟理论值对不上，要么是机械间隙大，要么是编码器线虚接。你这个间歇性报，重点查下电机反馈线和连接器，我之前IRB120碰到过一次，拆开看那根编码器线被反复折弯外皮都裂了，铜丝似断非断，换根线就好了。负载8kg对IRB120来说偏大了一点，节拍6秒不算快但加速度别拉满，把acc值降到80%试一晚上看看还报不报。

别上来就换线，先看报警的详细信息，按Remap确认下到底是哪个轴报的，这代码每个轴对应的可能性都不一样。比如6轴报可能是手腕处线束折断，1轴报就要查底座那块。

我厂里用IRB120两年没碰到过这毛病，倒是另一台IRB1410也间歇报20206，最后查出来是地线没接好，机器人本体跟控制柜的PE没压实，干扰窜进编码器信号里了。你看看接地。

reset还能继续跑，多半是软故障不像硬损。你节拍6秒，IRB120额定负载是3kg的版本还是7kg的版本？超载运行本身就容易触发这个，别顶着极限用。