ABB机器人接近奇点报警 有啥招能绕过去

你这个情况先确认一下是不是真的奇点，还是只是接近奇点区域触发了预报警。RobotWare 7里有个参数叫Singularity Handling，默认是Stop，改成Avoid或者Ignore试试，不过Ignore风险大，速度高了容易撞。

我之前6700做过焊接的项目也是这个问题，最后是把SingArea设成Normal，然后运动指令类型从Fine改成z10或者z50，让TCP在接近奇点区域有点容差。过渡点加的时候位置和姿态都要算好，最好在奇异点正上方或者正前方大概50mm的位置加，不要加在边上。

另外检查一下你工具坐标系和工件坐标系的重置点对不对，TCP位置精度不够的话经过奇点区域也容易触发。

IRB6700本身腕部结构的问题，奇点范围比小臂的IRB系列要宽。你客户那边工艺路径不能动那就只能在运动指令上想办法，把Fine改成z5这种小容差，关节运动试试，不要用线性运动硬走。还有个办法是用ConfL\ConfJ配合Offs做偏移过渡，我们项目上验证过能绕过去。

6700在某些姿态下奇点报警其实挺常见的，但你说加过渡点效果一般，是不是过渡点本身也落在奇点附近了？把当前点位数据发出来看看吧，关节角度和笛卡尔坐标都看下。