ABB涂胶轨迹为啥走两遍接缝老是对不齐

接缝错位基本就是两个原因：一是转角速度没处理好，圆弧过渡段和直线段在接缝处速度不连续，胶条挤出量跟着变，看上去就像歪了；二是你用的可能是Fine点，不是ZoneData，Fine点机器人会有一个完全停下来的动作，胶还在流自然就堆出来了。改成z10或者z20试一下，把接缝那段速度降一半看会不会好。接缝偏移量一般控制在0.3mm以内问题就不大，你这个1-2mm属实有点大。

先确认下你用的什么版本的RobotWare，老版本里有个参数叫CornerPath，记不清是哪个菜单了，打开之后路径会按设定半径圆滑过渡，对涂胶这种连续轨迹挺管用。或者直接用向导里的WeldData类似那种弧度设定，把转角处改成圆弧过渡试试。

你是不是胶枪开关信号那俩DO没设置好？涂胶开始和结束有预出胶和滞后断胶的，枪开关时机不对的话接缝位置就会有一段没胶或者堆胶，检查下那个延时参数。