四轴点胶机程序咋编辑啊，跪求大佬带带

四轴点胶说白了就是XY Z走直线的时候R轴跟着联动，KUKA那种一般用LIN+同步转动写，或者直接走圆弧让R跟着走也行。你先把出胶量、胶水粘度、机械滞后搞清楚，再调联动比，不然拐弯处必然甩胶。建议先空跑不点胶，把轨迹跑顺了再上胶，参数一点点加。

你这问题问反了。四轴点胶机的旋转轴要么放在末端当A轴用，要么放底部当分度轴，结构都不一样程序逻辑差很多。你先说清楚是哪种结构，不然别人没法给你示例。

我们厂里用发那科的，直接把R轴速度调到主轴直线速度的60%-70%，拐弯前提前3-5mm开始转，转完再走直线，胶就不会甩。简单粗暴但好用。

你胶水粘度多少？粘度高的胶和低粘度胶这参数差很多的，别上来就照搬别人的数。