六轴机器人走曲线轨迹老是抖，是速度问题还是程序问题？

先别动加速度，你先看看你那曲线的拐点是不是直角，视觉抓出来点位如果直接连成样条，在拐弯处曲率突变机器人必然抖。常见做法是点位之间再插几个过渡点，让样条曲率连续，或者把那段改成S曲线+圆弧过渡，速度给到300mm/s以上再看看效果。另外你说的前瞻功能大部分国产控制器都有，开了之后连续轨迹会顺很多，比硬降加速度管用。

传送带跟踪那种节拍紧的活，真不建议用样条曲线插补来调速度，节拍不够就从机械和工艺段抠时间。把加速度降一半这种做法本身就不太合理，6轴带视觉抓放件我干过，正常节拍做到0.8秒一个，TCP抖动超0.1mm那都是轨迹规划没做好，不是降加速度能解决的。

你这是哪家的机器人？有的牌子样条插补就是不行，换个运动学模型看看效果。ABB那种用MoveL加Zone数据做连续轨迹就很稳，节拍还快。

视觉拍照出来的点精度多少？抖动跟点位跳动有关系吗，先排除一下视觉那边的问题吧。