机器人联动焊接节拍怎么压？我这边老是差一秒
手头一条线，6台机器人两两配对做汽车座椅骨架的联动焊接，单件节拍要求98秒以内。用的库卡KR16配伏能士TPS400i，焊枪是宾采尔的350T，外部轴变位机带工件翻转。程序我自己写的，PLC走的是Beckhoff，跟机器人走Profinet通讯。
现状是单台机器人焊接时间测下来大概22秒，6台焊接串联加上变位机翻转、夹具气缸动作，整个循环下来大概104秒左右，就卡在102到105之间晃，怎么调都压不下去。把焊机起弧时间看了，参数能缩的都缩了，变位机动作也并行了，还是差那么一两秒。
想问问各位，联动焊接这种项目，节拍优化一般从哪些地方下手？我怀疑是不是机器人之间的等待时间有冗余，但用示教器抓的信号又看不出明显问题。求点实在的经验，最好说说我这种架构下能再抠多少秒出来。
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你这个104秒压到98秒，6台联动单台22秒，焊接本身100秒，理论上能压下去。我前年做过类似的项目，7台ABB配SKS焊机，座椅横梁，最后从112秒压到95秒，给你几个实打实能抠的点：
第一查机器人之间的信号握手，Beckhoff和库卡走Profinet的话，I/O交换周期默认可能设的是8ms或者16ms，往下压到4ms看看，但要注意通讯稳定性；第二变位机翻转和机器人回原点能不能完全并行，别等翻转到位了机器人再开始回原点，让机器人在翻转末段就启动回零；第三焊枪的出丝延迟和回烧参数，伏能士的回烧时间一般默认0.08秒，可以压到0.04，但容易堵丝，自己试；第四个最关键的，6台机器人两两配对，中间肯定有等待变位机工位的空档，试试把变位机的工位间距算好，让变位机一到位机器人立刻起弧，不要留缓冲。
按我经验你这个架构优化得当，能再抠4到6秒，95秒左右问题不大，98秒要看你现场调试水平。
先别急着优化程序，你那个抓信号没问题不代表真的没问题。库卡示教器抓的IO状态是周期性的，毫秒级的握手延迟你根本看不出来。用Beckhoff的TwinCAT装个PLC Analyzer，Profinet通讯的每个信号握手时间精确到毫秒给你拉出来，我之前查出一个信号延迟了12ms就是因为总线负载高，优化后直接省了半秒。你那种卡在104秒一两秒晃的，大概率是总线握手有抖动。