hy1400码垛机器人结构上有啥讲究？准备上项目了想提前摸清楚
最近要上一个码垛项目，甲方点名要用某家的hy1400，之前没正经拆过这型号，主要玩过abb和库卡那些。听说这货结构跟传统六轴不太一样，好像带什么平行四边形连杆还是并联结构的？有没有玩过的兄弟给说下整体机械结构布局，重点说说负载怎么传到基座、那几个关节传动用的啥方式（rv减速机还是谐波？），还有就是末端手腕那块自由度怎么排的。
另外想问下这玩意儿工作半径和垂直行程实际能到多少，资料上标的跟现场跑起来是不是有出入？我们这边码的是25kg的饲料袋，节拍大概要多少秒一袋心里没数。有经验的给个实在数，别给我整理论值。
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hy1400说白了就是并联结构加一个旋转自由度，主臂用的是碳纤维或者铝合金的平行四边形连杆，负载走中间的中央立柱传到基座，四个并联臂只负责定位、不承重，传动这边关节用的是rv减速机，不是谐波，谐波刚性扛不住码垛这种冲击。手腕那个旋转轴是单独一个伺服带rv走末端法兰，前后俯仰靠并联结构本身的耦合运动来解算，不是单独电机驱动，所以控制上解耦算法各家有点区别。
实测工作半径大概在1400mm出头，垂直行程标称是2500左右，但实际码到2米以上速度会明显掉，因为并联臂角度变大刚度下降。25kg饲料袋单袋节拍我们这边干到6.5秒一个循环（抓取+放置+回程），用的是双工位托盘，码型是5+6那种。你要是单工位老老实实留8秒，别按资料上写的最快5秒去报，甲方验收的时候达不到会很麻烦。
补充一个容易踩的坑：hy1400的并联结构对地面平整度要求比六轴高不少，地基沉降超过2mm运行起来末端就晃，定位精度直接废。我们第一次装的时候没注意，底座下面垫了几块铁板凑合的，结果跑了三天精度漂了快5mm，后来老老实实打了200mm厚混凝土底座+地脚螺栓灌浆才好。这点很多新手调试会忽略，觉得反正有减速机无所谓，其实并联机构放大了。
25kg饲料袋码垛用并联结构不是最优解吧，码袋这种重物冲击载荷大，理论上六轴重载机器人更稳。并联机器人优势是高速轻载，hy1400这种额定160kg的其实更适合箱子、瓶装饮料那种工况，硬上25kg编织袋长期跑减速机寿命会打折吧？
你这项目是单工位还是双工位码？托盘尺寸多大，袋子规格是40kg还是25kg？如果是单工位码5层那节拍还得再压点，6.5秒够呛。最好把码型图画出来，大家才好帮你算循环时间。