abb涂胶能不能靠视觉引导，还是纯示教？
最近有个车窗玻璃打胶的项目在想方案，胶宽1.5mm，轨迹一圈大概600mm，工件来料有±2mm的位置和角度偏差。之前一直用示教+夹具定位的思路，但客户嫌换型麻烦，想直接上料就干，问我视觉能不能搞定。
我知道ABB有胶线检测那条线，但那个是涂完检测胶宽的，不是引导轨迹的吧？我现在纠结的是：1）这种2D的小幅位姿偏差，用一台2D相机拍工件定位角点，反算到机器人基坐标系里补偿，实时性够吗？2）涂胶轨迹不是直线插补就够的，拐角有R角，这种视觉给的位姿延迟会不会把胶拉歪？3）还是说视觉只补偿位姿，轨迹照样示教，只是把示教点整体平移旋转？有没有做过类似项目的师傅说说怎么搞比较稳。
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做过类似的项目，胶宽1.2mm，工件偏差±1.5mm，用的2D相机定三个Mark点，反算XYR补偿到机器人，通讯走Profinet，整个拍图加反算大概80ms。我们当时没让视觉直接给轨迹点，是视觉输出XYR偏移量，在示教轨迹基础上整体平移旋转，拐角的R角跟着工件走，不重新生成。这样做有两个前提：一是工件形变不能太大，二是光照得稳，不然Mark点识别飘了胶就歪。你那个±2mm属于临界值，建议先让视觉厂家来打光实测，验证一下重复精度能不能到0.1mm以内再上。
纯视觉引导涂胶不太建议，涂胶工艺对轨迹连续性要求高，视觉给的位姿是离散的采样点，机器人插补的时候如果数据延迟或者跳动，胶宽和胶位都会出问题。比较成熟的做法还是机械定位+视觉粗定位，视觉只负责判断工件在不在、OK还是NG，真正的轨迹还是靠夹具保证。你这个换型问题可以用零点快换或者托盘库来解决，比纯视觉稳得多。
你那个胶宽1.5mm对位姿精度要求多高算过没？如果工件是规则的矩形玻璃，2D视觉加四个角点定位，重复精度做到±0.05mm问题不大。但如果是异形件或者有弧度的，2D就不够用了，得上3D结构光或者线激光。另外ABB的涂胶应用包不是做引导的，是涂完之后用激光三角测胶的截面轮廓，你方向搞反了。