ABB机器人编程流程有大神能捋一下吗？

直接给你流程：新建工作站→配置系统选好IRC5控制器型号和RobotWare版本→导入机器人模型放好位置→手动操纵先建tool数据用四点法或者六点法，TCP偏差控制在1mm以内算合格→再建wobj用三点法对一下用户坐标系→IO配置在配置菜单里找信号，DSQC652板记得先在DeviceNet里把节点地址设好再加板，不然信号会认不出来→编程用例行程序，主程序里用ProcCall调用子程序，运动指令前加MoveJ或MoveL选好speed v100这种起步→仿真走一遍SingleCycle再切Auto。

tool和wobj搞混是因为你没分清参考关系，tool是装在法兰盘上的工具，wobj是工件或者工作台，所有坐标都是基于wobj来算的。IO对不上PLC大概率是板子地址和PLC那边Profibus或者DeviceNet站点号没对上，用FlexPendant里看InputOutput列表手动强制一下能验证是哪边的问题。

你建tool的时候别上来就四点法，先把预校验点位置用Jog模式大致对一下再采，不然采完误差超2mm后期路径全跑偏。还有wobj的z轴方向要是反了，MoveL下去直接怼地上，这种坑我当年新学的时候踩过。

发那科转ABB会不适应很正常，这俩逻辑差太多了。库卡那边inline form编程和ABB的RAPID也不一样。建议你先去ABB官网下载RobotStudio离线版装上，比在示教器上练效率高三倍，仿真里把信号触发器加上能模拟整条产线联动。

DSQC652是不是装了好几块？地址拨码有没有重复的？两块板子地址设成一样的话只能认出来一块，另一块信号全没反应，这种问题最常见。