涂胶机跟着机器人走，轨迹规划有啥坑要注意？

你先说清楚胶嘴和工件表面的距离多少，是接触式还是非接触式。这个影响很大，接触式一般控制在0.5到1mm，出胶量才稳。你转弯堆胶大概率是过弯速度没降下来，涂胶不能用机器人的默认转弯参数，TCP速度到过弯点要降到直线段的30%以下，硅胶流动性好更容易甩出来。还有提前开关胶一般是按距离补偿的，你算一下出胶延迟距离，常规胶管1到2米延迟大概在0.3秒左右，按线速度反算距离就行。

别死磕示教轨迹，涂胶这种连续路径直接用CAM离线编程。示教采点过弯肯定不行，加密采点轨迹文件大还不圆顺。用离线软件画好曲线，拐角自动加圆弧过渡，工艺参数里把出胶量、开关胶距离、速度联动关系都设好，一次生成就行，反复调改曲线也快。

转弯处堆胶你试过没调涂胶机的压力？硅胶对压力挺敏感的，恒压模式下过弯瞬时流量会波动，换成计量泵或者胶阀带闭环控制的会好很多。我们厂之前做密封胶也是堆，后来换了伺服驱动的胶阀，转弯位置靠PLC和机器人联动单独降速降量，堆胶问题基本没了。