焊缝表面像鱼鳞一样粗，安川这啥情况

你这别光盯参数和气体，铝合金焊道发黑基本就是保护没跟上。先把送风量往上撸一档，氩气流量从原来12L/min拉到15-18L/min试，气嘴到工件距离压到8-10mm，氩气纯度让供应商重新送一瓶，99.99%这玩意存放超过2个月就容易出问题，里头水分高。另外你那湿度70%真有点高，氩弧焊对环境敏感，要不直接上个除湿机或者拿完一瓶气接进去先试试。焊接速度0.3对于铝件焊其实偏快，0.2-0.25之间焊道成型会更平稳。

我之前做铝件也踩过这坑，跟你一模一样的症状，后来查下来是示教路径的锅。安川MH24的摆弧功能打开之后，如果叠加了外部轴联动，TCP补偿算得不准，焊枪在工件表面实际高度会漂2-3mm，焊趾处就容易发黑且鱼鳞状。你把这单的摆弧关了走直线试一下，或者把外部轴的耦合比重新跑一遍校准。要是还不行就把最近两批的轨迹文件拿出来对比下，看哪一段点变了。

安川本体加氩弧焊做铝合金本来就不是最优解，MH24刚性干薄板铝件是真不太行，你这个厚度估计1-2mm之间吧？要不考虑一下把焊枪换成更小的MIG/MAG或者直接上激光焊，工序成本能省下不少，机器人本体也不用换，配套改一下就行。